etrobocon2021

KatLabが開発するETロボコン2021 (アドバンストクラス) のリポジトリです。
Cブロック大会 (九州北・九州南・沖縄) で、競技部門2位、モデル部門1位、総合優勝になりました！

開発環境

• ETロボコン公式シミュレータ
• C++
• GoogleTest
• Git/GitHub/GitHub Actions

環境構築の詳細は、wikiを見てください。

ビルド方法

L コースの場合

etrobo ディレクトリで以下のコマンドを実行する

$ make app=etrobocon2021 sim up

etrobo/workspace/etrobocon2021 ディレクトリでビルドをしたい場合は、上記コマンドのmakeを./make.shに置き換えて実行する

$ ./make.sh app=etrobocon2021 sim up

R コースの場合

etrobo ディレクトリで以下のコマンドを実行する

$ make right app=etrobocon2021 sim up

etrobo/workspace/etrobocon2021 ディレクトリでビルドをしたい場合は、上記コマンドのmakeを./make.shに置き換えて実行する

$ ./make.sh right app=etrobocon2021 sim up

テストの実行

~/etrobo/workspace/etrobocon2021にあるgtest_all.shファイルを実行することで、 Google Test を実行できます。

$ cd ~/etrobo/workspace/etrobocon2021
$ ./gtest_all.sh

!! エラーが発生した場合

• cmakeをインストールしていない場合

  以下のようなエラーが発生した際は、cmakeをインストールしなければいけません。

  ./test/gtest/gtest_build.sh: 9: ./test/gtest/gtest_build.sh: cmake: not found
  

  Windows の場合は、 sudo apt install cmakeを実行してcmakeをインストールした後、もう一度gtest_all.shファイルを実行してください。

  macOS の場合は、Homebrewをインストールし、brew install cmakeを実行してcmakeをインストールした後、もう一度gtest_all.shファイルを実行してください。

テストコードでデバッガ(GDB)を使う

デバッガが使えると何がうれしい？

• セグフォの発生個所をコード上に表示してくれる
• セグフォ発生時の変数の値を確認することが出来る
• 任意の行で処理を一時停止し、変数の値等を確認することが出来る（ブレークポイント）
• e.t.c.

前提条件：Remote - WSLを使用している

デバッガを使うための下準備

1. デバッガのインストール

sudo apt install gdb

2. 拡張機能のインストール

以下の拡張機能をインストールしてください。

• C/C++
• CMake Tools
• CodeLLDB

3. GoogleTestを実行する

./gtest_all.sh

4. デバッグターゲットの設定を行う

Ctrl + Shift + P キーを同時に押して CMake: Set Debug Target を入力し Enter を押し、[Unspecified] Unspecified (Let CMake guess [以下略])を選択してください。

デバッガを実行する

1. VS Code の一番左の列、上から4つめの虫と再生マークアイコンをクリックする。
2. F5キーを押してデバッグのを行う(ブレークポイントを設定していない場合、ただ単にテストを行って終了します) ソースコードやテストコードが変更された場合は、自動でビルドも行います。

途中で処理を止めて変数等を確認したい場合（ブレークポイントの設定）

1. 確認したいソースコードを開く
2. 途中で処理を止めたい行の行番号にカーソルを合わせ、クリックする
3. 行番号の左に赤い●が表示されたら設定完了（複数設定可能）
4. F5キーを押してデバッグの開始
5. 画面左に変数等のデバッグ情報が表示されます
6. 再度F5キーを押すとブレークポイントに到達するまでプログラムが実行されます その他にも便利な機能があるので、気になる人は調べたら色々じってみてください。

テストコード以外が原因と考えられるエラーが発生した場合

以下の作業のいずれか又はすべてを行った後、再度デバッガを実行してください

• ./gtest_all.sh を実行する
• buildディレクトリを削除した後、./gtest_all.shを実行する
• VS Code を再起動する

Authors

KatLabメンバー, 宮崎大学片山徹郎研究室